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ROBOTIK & LOGISTIK.

Bilderkennung

Robotik-Steuerungskonzepte, Sensorik und Bildverarbeitungsverfahren für die Objekterkennung und Objektlagebestimmung sind neue Aufgabenfelder in der industriellen Automatisierung. Vor allem in der Logistik sind die Herausforderungen für die genannten Punkte groß.

Auf dieser Seite werden einige Anwendungsbereiche präsentiert, wodurch die Bedeutung der Sensorik, Bilderkennung und -verarbeitung innerhalb logistischer Prozesse deutlich wird.

Anwendungsbereich: Entladung von losem, standardisiertem Stückgut aus Containern (siehe System Paketroboter)

Mithilfe eines 3D-Laserscanners wird ein vollständiges und dichtes 3D-Abbild der Beladungssituation des Containers ermittelt. Es beinhaltet vollständige Informationen über die Pakete, den Container und mögliche Hindernisse. Eine eigens für den Paketroboter von EADS Space Transportation GmbH entwickelte Erkennungssoftware verwendet diese vollständigen 3D-Daten zur Berechnung des nächsten Greifpunktes. Dazu werden die 3D-Daten in eine klare symbolische Repräsentation überführt, in der dann zahlreiche Greifpunkthypothesen bestimmt werden. Eine hinterlegte Greifstrategie wählt das nächste zu greifende Paket aus, für das dann eine an den Paketroboter angepasste Bahnplanung eine vollständige Trajektorie vorschlägt. Diese wird vor dem Senden an die Robotersteuerung auf Kollisionen mit Hindernissen und Singularitäten in der Bahn überprüft. Erfolgreich überprüfte Bahnen werden dann an die Robotersteuerung übertragen, die den Roboter die geplante Bewegung ausführen lässt. Das ausgewählte Paket wird gegriffen und zur Ablageposition befördert. Die von EADS Space Transportation entwickelte Kombination aus Sensorik mit intelligenter Erkennungsleistung und enger Anbindung an eine Bahnplanung ermöglicht dem Paketroboter, intelligent und flexibel mit einer Vielzahl von Paketstapelsituationen umzugehen.

Zu den wichtigsten Komponenten des intelligenten Verhaltens des Paketroboters gehören:

Weitere "intelligente" Verhaltensweisen:

Sein weiteres intelligentes Verhalten stellt der Paketroboter bei der Überprüfung der Startsituation unter Beweis, bei der anhand der Sensordaten überprüft wird, ob die Ladung nicht verrutscht ist oder bei der Analyse, ob der Container leer ist und die Entleerung erfolgreich beendet werden kann.

Erweiterung auf andere Anwendungsbereiche innerhalb der Robotik in der Logistik:
Die entwickelte Bilderkennungs- und verarbeitungssoftware von EADS Space Transportation könnte in der Entladung von anderen Stückgütern, wie z.B. der Sachentladung eine Rolle spielen. Darüber hinaus wäre es denkbar einzelne "intelligente" Verhaltensweisen für die Entladung und Beladung von losem Stückgut aus und in Rollbehältern anzuwenden.


 | Zuletzt aktualisiert 08.09.2010